Mod Kawalan Servo Motor
Servo umum mempunyai tiga mod kawalan: mod kawalan kelajuan, mod kawalan tork, mod kawalan kedudukan.
1, kawalan tork: mod kawalan tork adalah melalui input analog luaran atau tugasan alamat langsung untuk menetapkan saiz tork keluaran luar aci motor , contohnya, 10V sepadan dengan 5Nm, apabila analog luar ditetapkan pada 5V, output batang motor adalah 2.5Nm : jika beban aci motor kurang daripada 2.5Nm, motor berjalan pada CW; apabila beban luaran sama dengan 2.5Nm, motor tidak berjalan. Jika motor lebih besar daripada 2.5Nm, motor dibalikkan berjalan (biasanya di bawah keadaan beban graviti). Kita boleh menukar tetapan analog untuk mengubah saiz tork, juga boleh menukar alamat yang sama melalui cara komunikasi untuk mencapai nilai. Permohonan pada peranti penggulungan dan pembatalan, yang mempunyai keperluan yang serius terhadap daya bahan, seperti peranti penggulungan atau peralatan menarik serat, tetapan tork boleh berubah pada bila-bila masa berdasarkan perubahan jejari penggulungan, untuk memastikan bahawa daya bahan tidak akan berubah dengan radius penggulungan berubah.
2, kawalan kedudukan: mod kawalan kedudukan secara umumnya melalui frekuensi denyut input luaran untuk menentukan saiz kelajuan putaran, bilangan denyutan untuk menentukan sudut putaran, dan beberapa servo boleh terus melalui mod komunikasi untuk penugasan kelajuan dan anjakan .Sejak mod kedudukan mempunyai kawalan yang sangat ketat ke atas kelajuan dan kedudukan, oleh itu ia biasanya digunakan pada peranti kedudukan.
3, mod kelajuan: kita boleh mengawal kelajuan putaran melalui input analog atau kekerapan nadi, dengan kawalan PLC peranti luar cincin kawalan PID, mod kelajuan juga boleh kedudukan, tetapi isyarat kedudukan motor atau isyarat kedudukan beban langsung mesti menyediakan kepada PLC lakukan operasi. Mod kedudukan juga menyokong isyarat kedudukan pengesanan gelung luaran langsung, pengekod pada aci motor hanya mengesan kelajuan motor pada masa ini dan isyarat kedudukan disediakan oleh alat pengesanan sampingan langsung muktamad langsung , yang mempunyai kelebihan untuk mengurangkan kesilapan semasa proses penghantaran pertengahan, meningkatkan ketepatan kedudukan keseluruhan sistem.
4, Bercakap tentang 3 cincin, motor servo biasanya dikawal oleh tiga cincin, tiga cincin adalah tiga sistem pengatur PID maklum balas negatif gelung tertutup . Gelung PID yang paling dalam adalah gelung semasa, yang sepenuhnya berjalan dalam pemacu servo , melalui peranti Dewan untuk mengesan arus keluaran drive setiap fasa ke motor, maklum balas negatif ke tetapan semasa , PID akan membuat pelarasan, untuk mencapai arus output sedekat mungkin bersamaan dengan arus penetapan, gelung semasa adalah untuk mengawal tork motor, mod torsi jadi torsi, pemacu servo melakukan operasi terkecil, tetapi respon dinamik terpantas .
Cincin kedua adalah gelung laju, melalui pengesan isyarat pengekod motor untuk menjalankan penyesuaian PID maklum balas negatif , output PID cincinnya secara langsung menetapkan gelung semasa, sehingga kawalan gelung kelajuan mengandungi gelung laju dan gelung semasa. Dalam perkataan lain, mod apa pun mesti menggunakan gelung semasa, ia adalah kawalan asas, apabila kelajuan dan kawalan kedudukan , sistem sebenarnya membawa kawalan semasa (tork) untuk mencapai kawalan yang sepadan dengan kelajuan dan kedudukan pada masa yang sama.
Cincin ketiga ialah gelung kedudukan, yang merupakan cincin terluar, boleh dibina antara pemandu servo dan encoder motor servo, juga boleh membina antara pengawal luaran dan encoder motor servo atau beban muktamad, mengikut keadaan yang sebenarnya ditetapkan. Oleh kerana output dalaman gelung kawalan kedudukan adalah penetapan gelung laju, di bawah mod kawalan kedudukan, sistem menjalankan operasi ketiga-tiga gelung, sistem melakukan operasi terbesar, dan kelajuan tindak balas dinamik juga paling lambat.